01
8 ms
多源日志回灌对齐
相机、雷达、激光雷达与规划输出统一到同一时钟，自动驾驶软件按录制节拍逐帧回放。
回灌对齐、回归裁剪与台架复现
仿真验证自动驾驶软件不看演示视频，只核时钟、用例和失败包能否在域控实件上复现。
02
46 维
场景标签覆盖度量
路口拓扑、光照天气、交通参与者和失效模式打标签，覆盖率按标签组合而不是按里程虚报。
03
96%
失败用例台架复现率
路测接管包进入 HIL 后复现规划抖动与理由码，未复现条目单独归档，不混入放行集。
仿真验证自动驾驶软件参数表与模块卡
SIL、HIL、实车回灌与混合闭环共用话题映射，输出覆盖率、接管触发和横向偏差。
| 验证方式 | 输入 | 时钟 | 可注入项 | 输出度量 | 典型节奏 |
|---|---|---|---|---|---|
| SIL 软件在环 | 感知结果 / 真值 / 规划接口 | 软件时钟 | 算法异常、时延、丢帧 | 轨迹偏差、理由码、日回归 | 版本日更 |
| HIL 硬件在环 | 域控实件 + 总线回放 | 硬件时钟 | 电源、CAN、相机断线 | 接管、端到端时延、≤ 20 ms | 台架周更 |
| 实车日志回灌 | 路测数据包 / 车规日志 | 录制时钟 | 有限扰动、时间拉伸 | 帧对齐、≤ 8 ms、复现率 | 按路测批次 |
| 混合闭环 | 感知回放 + 规划在环 | 对齐后时钟 | 噪声、遮挡、功能安全故障 | 场景覆盖率、失败归档 | 迭代版本 |
| 夜间批量回归 | 裁剪后的回归集 | 批处理时钟 | 固定种子扰动 | 通过率、新增失败、差分报告 | 每晚队列 |
SIL
SIL 日回归自动驾驶软件
- 规划周期核对 20–50 ms
- 理由码与轨迹点一一对应
- 失败包次日自动入列
HIL
HIL 域控闭环验证
- 真实域控时钟与 CAN/以太网
- 电源跌落与相机黑屏注入
- 接管边沿与底盘延迟同记
回灌
实车日志时间同步回灌
- 多传感器话题映射可核
- 对齐误差门限 8 ms
- 支持抽帧与时间拉伸对照
扰动
感知噪声与丢帧注入
- 雨雾、逆光、镜头脏污模型
- 雷达失锁与激光雷达掉线
- 规划侧观察漏检连锁反应
规划
规划轨迹偏差度量
- 横向误差、曲率抖动、加加速度
- 与未接入版本同包对照
- 异常抖动写入失败标签
覆盖率
路口拓扑场景覆盖
- 匝道、环岛、无保护左转
- 标签组合去重后给出覆盖率
- 稀疏标签自动补采清单
功能安全
功能安全失效模式注入
- 相机黑屏、雷达失锁、定位跳变
- 降级策略与接管时序可回放
- 对齐 ISO 26262 证据包
回归
夜间批量回归与归档
- 裁剪集按车型分队列
- 新增失败与已修复差分
- 报告导出给标定与规划
泊车
窄道泊车超声波仿真
- 车位几何与障碍物回波模型
- 多次挪库与极限空间回放
- 碰撞裕度写入覆盖表
高速
高速切出回灌对照
- 旁车加塞与大车遮挡包
- 规划横向超调单独计量
- 与路测接管时刻对齐
城市
城市博弈场景回归
- 行人横穿与电瓶车近切
- 等待超时与强行通过标签
- 理由码必须可人工复核
园区
园区低速混行回放
- 叉车、行人、反光背心目标
- 限速与禁行区电子围栏
- 急停距离纳入覆盖率
仿真工况库：高速、城市、园区与泊车
同一套自动驾驶软件回归集按工况切片，扰动强度和真值来源写进用例头。
高速工况
高速领航切出与大车遮挡
回灌包保留旁车相对速度、遮挡起止帧和驾驶员接管点。自动驾驶软件需在既定时延内给出换道或减速理由码，横向超调写入对比列，不与城市包混跑。
城市工况
无保护左转与近距离加塞
路口拓扑、灯态和行人轨迹来自路测真值。SIL 先核规划可行性，HIL 再核域控执行时序。覆盖率按“路口类型 × 冲突对象 × 光照”三维统计。
园区工况
低速混行与电子围栏
限速、禁行多边形和临时施工锥桶作为可编辑图层。自动驾驶软件在围栏内的急停距离、绕行半径与喇叭触发一并进入回归，失败包按站点归档。
泊车工况
地库立柱、斜列与极限窄道
超声波与环视回波按车位几何生成，支持多次挪库。碰撞裕度低于阈值即判失败，不依赖视觉观感。与行车回归集分队列，避免泊车噪声污染规划指标。
SIL / HIL / 路测验证接口对照
仿真验证自动驾驶软件的放行不以单一台架为准，三项结果都要能指到同一失败包。
| 项目 | SIL | HIL | 路测回灌 |
|---|---|---|---|
| 感知输入 | 结果级 / 真值 | 传感器电气或脱敏视频 | 原始日志话题 |
| 规划输出 | 轨迹 + 理由码 | 域控实发控制量 | 与底盘反馈对齐 |
| 检测组合 | 软件在环日回归 | 硬件在环故障注入 | 实车批次复现 |
| 覆盖率口径 | 算法标签 | 电气失效 × 场景 | 地理 + 交通参与者 |
| 交付物 | 差分报告 | 时序波形 | 接管对照表 |
仿真台架接入自动驾驶软件的四步
从接口盘点到覆盖率签字，步骤短于量产标定，但每一步都留下可回放记录。
1
台架与接口盘点
记录域控型号、CAN/以太网、时钟源和现有仿真节点，确认自动驾驶软件话题能否直接映射。
2
数据包话题对齐
感知、定位、规划、底盘日志按统一时钟接入，先跑对齐误差，再打开扰动开关。
3
回归集按车型裁剪
按路口拓扑、失效模式和传感器清单抽取用例，去掉与当前车型无关的高速或泊车包。
4
覆盖率门限放行
夜间回归通过率、失败复现率和新增缺陷清单签字后，才进入下一轮 OTA 标定。
仿真验证自动驾驶软件问答
台架、数据包和覆盖率口径是接入前最常核对的三项。
可以，前提是时钟源、总线和话题名称可映射。多数项目先做一轮对齐误差测量，SIL 跑通后再上 HIL。若台架只有动力学模型、没有域控实件，仍可先接入软件在环，硬件闭环作为第二阶段。
覆盖率按标签组合统计：路口类型、天气光照、交通参与者、失效模式。与当前传感器清单无关的用例会从分母剔除，避免虚高。稀疏标签会生成补采清单，而不是用相似工况凑数。
以同一用例 ID 对齐。软件层指标看 SIL，时序、电源和总线故障看 HIL。若 HIL 无法复现路测接管，该包标记为“未复现”，不进入放行分子，同时检查话题丢帧与时钟漂移。
常见为多话题日志或行业通用包格式，需带硬件时间戳。自动驾驶软件回灌对齐误差按 8 ms 门限考核；超过门限先修同步，再谈规划偏差。相机与雷达时间偏移会单独列出，避免把同步问题当成融合问题。
评估仿真验证自动驾驶软件接入
填写台架、车型与传感器配置，工程顾问按场景清单回传回归集裁剪建议。