20–50 ms
规划周期可分档
城市 NOA 默认 30 毫秒，高速直道可降到 50 毫秒，近车位泊车提到 20 毫秒，与域控算力和转向延迟一起锁档。
轨迹 · 横向 · 接管
规划控制自动驾驶软件：轨迹、横向控制与接管逻辑
把轨迹、横向、纵向与接管写进同一规划周期，输出可回放理由码。
规划周期和接管门槛还没对齐？先核对接入边界。
可核对指标
规划控制自动驾驶软件的三项可核对能力
三项指标均可在 SIL 轨迹回放与封闭场地复测，不靠口头承诺。
≤ 8 cm
横向稳态跟踪误差
直道 80 km/h、标定完成后，横向稳态误差控制在 8 厘米以内；弯道按曲率放大系数写入车型包。
32 类
接管理由码可回放
碰撞时间、横向偏离、感知置信、执行饱和等门槛分项落日志，圈次回放时能对上每一次接管。
能力时间流
规划控制自动驾驶软件从轨迹到接管的链路
按求解顺序展开：先路径与速度，再横向纵向闭环，最后接管与可解释日志。
01
轨迹规划
曲率连续的全局轨迹生成
路口左转、借道绕行与障碍绕行在同一规划器内求解，输出带曲率、航向和速度剖面的轨迹。相邻点曲率变化受上限约束，避免方向盘来回找正。
样条/格子混合
曲率连续
速度剖面一次生成
02
横向控制
横向控制自动驾驶软件的车道保持与变道
横向环同时吃横向误差、航向误差和曲率前馈。变道过程用预瞄距离随车速调度，抑制方向盘高频抖动，弯道内侧不切路沿。
误差+航向前馈
预瞄随速
转向抖动抑制
03
纵向规划
纵向规划控制：跟停、坡道与舒适度
跟车、停车、起步按 jerk 上限生成速度曲线。坡道补偿写入质量与坡度估计，避免点刹和溜车。舒适档默认纵向 jerk 不超过 1.8 m/s³。
jerk ≤ 1.8 m/s³
坡道补偿
跟停一体
04
接管逻辑
接管逻辑：阈值、饱和与理由码
碰撞时间、横向偏离、感知置信和执行器饱和组成接管门槛。任一门槛触发都写理由码，不把“系统请求接管”当成空句子。
TTC 门槛
执行饱和检测
32 类理由码
05
可解释性
规划可解释性：代价分项可回放
换道、减速、停车每次都带舒适、效率、风险三项代价。日志按时间轴对齐感知输入，主机厂可以按圈次核对为什么没换道或为什么提前刹停。
代价分项
圈次回放
决策编号
06
城市 NOA
城市 NOA 规划控制闭环
加塞、行人横穿、公交靠站写入规则与代价，规划周期锁在 20–50 毫秒。左右转等待区与待转区轨迹分开编号，避免路口内二次规划跳变。
加塞让行
路口轨迹编号
周期 30 ms 档
07
高速领航
高速领航横向预瞄与汇入
匝道汇入、分流和大曲率弯道的预瞄距离按车速调度。汇入窗口不足时提前降速，不在实线区强行变道。横向命令带曲率前馈，减少弯中修正。
汇入窗口
预瞄随速
实线禁变道
08
自动泊车
自动泊车路径与刹停控制
垂直、平行、斜列车位的几何路径与速度剖面一次生成。碰撞盒按后视镜与保险杠外扩可配，入库末段纵向精度按停车线对齐。
几何路径
碰撞盒可配
末段刹停
09
车型标定
多车型规划控制标定参数包
轴距、转向比、执行延迟写入车型包。OTA 只改参数，不改控制核。同一套规划控制自动驾驶软件可以在紧凑型轿车与中型 SUV 之间复用求解器。
轴距/转向比
延迟补偿表
参数与核分离
工况绑定
规划控制自动驾驶软件在四类工况里怎么求解
高速看汇入窗口，城市看加塞让行，园区看低速绕行，车位看几何路径，四条工况不共用同一套代价权重。
高速
匝道汇入的横向预瞄
汇入前 200 米开始估计窗口，窗口不足则提前降速而不是在实线处强切。大曲率弯道横向前馈按车速分段，避免弯中来回打方向。
建议规划周期 50 毫秒档，横向稳态仍按 8 厘米直道指标在封闭高速环复测。
城市
加塞插入的纵向让行
插入目标进入本车道且相对距离缩短时，纵向环优先让行，横向环保持车道中心，不把让行做成方向盘躲避。
规划周期建议 30 毫秒。路口待转区轨迹单独编号，减少二次规划跳变引起的横向超调。
园区
人车混行的低速绕行
行人、两轮车与作业车辆进入碰撞盒时，规划器生成绕行轨迹并降低纵向 jerk。绕行失败则停车并写理由码，不在窄通道对向硬挤。
低速段横向增益单独标定，避免方向盘发飘。
泊车
车位几何路径与刹停
库位角点、限位器和后视镜外扩一起进入碰撞盒。路径一次生成，末段只允许纵向微调，禁止入库后再大幅度横向纠偏。
近车位建议 20 毫秒档，刹停点与停车线对齐误差在标定单里写死。
接口与验证
规划控制接口、误差与验证方式对照
未接入规划控制自动驾驶软件时，接管次数和规划抖动缺少统一日志；接入后按同一套字段对照。
| 对照项 | 未接入规划控制闭环 | 接入规划控制自动驾驶软件后 |
|---|---|---|
| 规划周期 | 周期随模块波动，难以按场景分档 | 20 / 30 / 50 毫秒三档，与域控算力一起锁死 |
| 横向跟踪 | 弯道超调后靠驾驶员修正，日志对不上误差 | 直道稳态 ≤ 8 cm，弯道按曲率系数放大并落日志 |
| 纵向舒适 | 点刹与溜车混在一起，jerk 无上限 | 舒适档 jerk ≤ 1.8 m/s³，坡道补偿写入车型包 |
| 接管可解释 | 只报“请求接管”，原因无法回放 | 32 类理由码，TTC / 偏离 / 饱和分项可圈次回放 |
| 域控接口 | 轨迹、曲率、心跳各写各的 | SOME/IP 或 UDP，100 ms 心跳，转向延迟进补偿表 |
| 验证方式 | 路测口头确认，回归集对不齐 | SIL 轨迹回放 + 转向台架 HIL + 封闭场地复测 |
接入步骤
规划控制自动驾驶软件四步接入
步骤短于整车量产节奏，先把场景清单和接管门槛对齐，再进 SIL 与实车标定。
场景与接管清单
确认城市、高速、园区、泊车覆盖面，写下 TTC、横向偏离和执行饱和门槛。
SIL 轨迹对照
用回灌数据核对规划周期、曲率连续性和理由码，先把求解器抖动压下去。
实车横向纵向标定
写入轴距、转向比和延迟补偿，直道 80 km/h 复测横向稳态误差。
参数冻结与日志审计
冻结车型包，开通圈次回放。OTA 只改参数，不改规划控制核。
规划控制问答
规划控制自动驾驶软件接入前的四个问题
城市 NOA 建议 30 毫秒档，高速直道可用 50 毫秒档，自动泊车近车位建议 20 毫秒档。档位要和域控算力、转向延迟一起评估，避免只追最短周期造成横向抖动。
可以。碰撞时间、横向偏离、感知置信和执行器饱和都按车型参数包配置。每次接管写理由码，路测日志按圈次回放，门槛改动能对上具体工况。
控制核提供轨迹点、曲率、目标加速度和心跳。接口可用 SOME/IP 或 UDP。横向命令与转向执行器之间的延迟在标定阶段写入补偿表，心跳默认 100 毫秒。
字段包括时间戳、场景标签、舒适/效率/风险代价分项、选中轨迹编号、横向误差、纵向 jerk、接管门槛对照和理由码，可按圈次对齐感知输入回放。
规划控制评估
评估规划控制自动驾驶软件接入
填写单位、角色、车型场景和传感器配置，工程师按规划周期、接管门槛与域控接口给出对照说明。
把轨迹抖动和接管理由码一次对齐
预约标定沟通
规划控制自动驾驶软件按 20–50 毫秒分档，横向稳态与理由码可在 SIL 和场地复测。