±2 ms
多源时间同步窗口
相机、毫米波雷达、激光雷达接入同一时钟域，软硬件时间戳写入融合帧头，异常丢包在日志中保留序号。
感知融合自动驾驶软件三项可核对能力
下列指标用于联调验收，不替代实车路测结论，可与域控制器时钟与规划模块时间戳对齐。
≤15 mm
外参标定复现误差
产线工位与路测重标定共用靶标几何，重投影误差可导出，支持售后更换传感器后的快速回写。
20–30 Hz
融合目标输出帧率
目标级列表含 ID、速度、置信度与时延戳，接口可对接规划控制自动驾驶软件的障碍物通道。
感知融合自动驾驶软件模块清单
按传感器类型筛选拓扑、时延与标定条目。列表为静态工程说明，便于对照现有车型配置。
前视相机时序同步与畸变校正
支持卷帘/全局快门时间模型，内参、畸变与曝光延迟写入标定包，输出车道线、交通标志与可行驶区域。
- 输入：MIPI/GMSL 图像 + 硬件触发
- 输出：校正图与检测框，时延可配置
4D 毫米波雷达点迹关联
角雷达与前雷达统一坐标系，雨雾工况下维持相对速度与横向位置，补齐相机漏检的动态目标。
- 点迹门限与航迹维持可标定
- CAN-FD / Ethernet 双通道接入
激光雷达地面分割与动态目标
地面、路沿与悬浮噪点分层处理，动态聚类结果进入融合跟踪，适合城市路口与夜间低照度。
- 支持机械式与半固态雷达拓扑
- 回波强度用于湿滑路面辅助判断
相机-雷达空间外参标定
工位靶标与路侧静止物两种模式，重投影误差与航向偏差写入车规日志，更换传感器后可增量标定。
- 产线节拍与售后工位共用工具链
- 标定包版本与软件版本绑定
特征级融合时延预算
按采集、传输、推理、关联四段拆解端到端时延，超限帧打标而不静默丢弃，便于与规划周期对齐。
- 典型融合闭环 40–70 ms（视传感器集）
- 超时策略可配置：保持航迹或降级
目标级融合与跟踪维持
统一障碍物列表输出类别、尺寸、速度与来源传感器掩码，跟踪中断给出理由码，供接管逻辑引用。
- ID 在遮挡后可按门限续接
- 输出 DDS / SOME-IP 可选
感知融合自动驾驶软件工况支撑
同一套融合输出在高速、城市、园区与泊车中复用跟踪 ID，按工况切换传感器权重。
高速领航
雨雾与眩光下的雷达补盲
前视置信度下降时提高 4D 雷达权重，保持前车相对速度与切出意图；激光雷达湿滑回波过强时自动降权，避免虚警触发制动。
城市领航
路口多目标交叉与横向来车
角雷达与环视补齐侧向目标，融合列表区分行人、非机动车与对向车辆，遮挡后续接不超过设定门限，减少规划侧无故重规划。
园区低速
近场占用与临时障碍
环视与激光雷达生成近场栅格，锥桶、纸箱与行人按类别分流；低速工况放宽时间同步窗口，优先覆盖完整性。
自动泊车
库位线、立柱与超声波联合
环视识别库位角点，超声波校验近距障碍，融合占用写入泊车规划通道，避免单目误检导致的刮蹭风险。
感知融合自动驾驶软件接口与验证对照
下列数值为联调常用区间，最终以车型传感器集与域控算力签核为准，SIL/HIL/路测共用同一回归字段。
| 项目 | 相机链路 | 雷达链路 | 激光雷达 | 融合输出 |
|---|---|---|---|---|
| 典型接口 | GMSL2 / MIPI | CAN-FD / Ethernet | UDP / PCIe | SOME-IP / DDS |
| 端到端时延 | 未同步时 80 ms 以上抖动 | 点迹 20–40 ms | 扫描周期相关 | 对齐后 40–70 ms 可测 |
| 标定产物 | 内参 + 畸变 + 曝光延迟 | 安装角与距离偏差 | 外参与地面模型 | 统一标定包版本号 |
| 验证方式 | SIL 回灌图像 | HIL 点迹注入 | 点云回放 | SIL/HIL/路测同一用例集 |
| 日志字段 | 帧号、曝光、丢帧 | 点迹数、门限 | 线数、回波异常 | 来源掩码、理由码、时延戳 |
感知融合自动驾驶软件交付步骤
步骤短于整车量产节奏，聚焦传感器拓扑确认到融合联调，便于与规划、仿真并行。
01
传感器清单冻结
确认相机、雷达、激光雷达数量、安装点与线束时延。
02
时钟与接口对齐
域控时间同步、话题名与字节序按接口表落地。
03
工位标定
内参外参一次采集，失败通道单独回退。
04
融合联调
时延预算、跟踪门限与降级策略在 HIL 上闭合。
05
路测回归
夜间、雨雾与路口集中回灌，输出差异报告。
感知融合自动驾驶软件接入问答
城市领航建议前视 8M 相机 + 前雷达 + 角雷达；高速可增加前向激光雷达；自动泊车需环视四路。具体以车型包络和功能安全目标为准，可在咨询表中填写现有配置。
以传感器硬件时间戳到融合列表输出的差值做直方图，统计 P50/P95，并与规划周期对比。超限帧必须带理由码，不能只报平均值。
支持主流车规域控的 Ethernet 与共享内存通道。需提供操作系统、中间件与可用算力；算力不足时可先跑目标级融合，特征级放在后续迭代。
标定包与原始传感器录包一并导出，仿真侧按同一外参重放。路测差异用例可追加到回归集，避免只在实车上发现安装角漂移。
提交感知融合自动驾驶软件接入资料
请填写单位、角色、车型场景与传感器配置。工程同事将核对时延预算与标定工位条件，并回复可执行的接入说明。