智驭自动驾驶软件把多传感器融合、轨迹规划、仿真回灌与域控制器部署放在同一条可审计链路上。规划周期落在二十毫秒量级，融合输出写入车规日志，SIL、HIL 与实车路测共用回归集。提交车型与传感器配置后，可对照接管次数、标定人天与闭环里程，确认接入边界。
完成车型平台与传感器清单后，可领取仿真对照说明、规划日志样例与标定沟通席位，便于研发同事同步核对时延与接管逻辑。
下列数字来自量产前回归集与路测统计，便于对照规划周期、融合帧率、闭环里程与用例规模，而不是口头承诺覆盖“全场景”。
感知融合、规划控制、仿真验证与车规部署四段解耦，接口用统一时间戳与话题表对齐。融合层输出目标列表与占用栅格；规划层给出轨迹、速度曲线与接管理由码；仿真层回灌实车包做回归；部署层把二进制、标定与安全监控装进域控制器。
功能安全流程对齐 ISO 26262，关键路径按 ASIL-D 分解安全目标。规划周期稳定在 20–50 ms，仿真回灌保持 20 Hz 与实车同源。验证采用 SIL、HIL 与实车路测组合，同一条回归集在三层复用，避免“仿真过了、车上另说”。
按工程链路分成四条栏目：传感器拓扑与融合时延、轨迹与横向控制、SIL/HIL 回灌回归、域控适配与量产日志。进入对应栏目可核对接口与交付物。
六项能力对应量产最容易卡住的环节：标定是否闭环、融合接口是否稳定、规划能否讲清、日志能否审计、OTA 会不会误刷、仿真回归能不能挡住回流缺陷。
外参、内参与时间同步同一次路测完成，偏差超限自动打回，避免“车上又调一遍相机”。
统一话题名、坐标系与丢失策略，相机/雷达/激光雷达可按车型裁剪，不改规划侧契约。
每次变道、让行、绕障都带理由码与约束源，审核人员能对着 HMI 与日志逐帧对照。
接管、传感器失效、规划抖动按车规字段落盘，支持按 VIN 与软件版本检索。
标定包签名、灰度车队、失败回滚写在同一策略表，禁止未冻结参数直接下发量产车。
失败用例自动入库，补丁必须跑通原回归集才允许合入，缩短“修一个、崩一片”的周期。
三款软件包对应城市道路、封闭高速与泊车库位，参数点可直接放进技术协议附件，评估接入时按车型勾选，不把所有场景捆成一份不可拆的包。
对照来自同一条回归集与同一批路测车，未接入列是各模块分散标定、手工回放时的中位数；接入列是融合、规划、仿真、日志跑通之后的中位数。
| 核对项 | 未接入自动驾驶软件 | 接入自动驾驶软件后 |
|---|---|---|
| 百公里接管次数 | 4.8 次 / 百公里，理由分散难归档 | 0.7 次 / 百公里，理由码可检索 |
| 规划横向抖动 | 峰值偏差约 18 cm，方向盘来回修正 | 峰值偏差约 6 cm，轨迹可回放 |
| 缺陷回归时长 | 约 11 人天，仿真与实车各做一套 | 约 2.5 人天，SIL/HIL/路测共用集 |
| 单车型标定人天 | 约 21 人天，外参反复进站 | 约 8 人天，标定闭环一次冻结 |
某高速试验场夜间汇入工况中，大车遮挡导致相机目标丢失。自动驾驶软件在 80 ms 内把毫米波航迹提升为主目标，规划侧输出“延迟汇入”理由码，座舱同步提示，轨迹不横穿实线。HIL 用同一包回灌 200 次，失败率从 6.4% 降到 0.3%，随后才放行小批量路测。
要点一：融合置信度门槛按光照与遮挡自适应，而不是写死“激光雷达永远优先”。要点二：接管并非唯一出口，规划先降级再决定是否把控制权交还驾驶员，日志同时记下传感器失效与策略选择。
从算法闭环到多车型量产标定，节点以可交付物为准：能在 HIL 复现、能在域控跑通、能按 VIN 审计，而不是停留在演示视频。
高速、城市、园区与泊车四条主干分开回归，数据回流按场景打标签，避免用泊车数据去“平均”城市 NOA 的接管率。
覆盖汇入、汇出、大车旁车道保持、施工改线与团雾降级。规划预瞄与雷达航迹在遮挡时接管主目标，横向控制按曲率限制方向盘转速，避免猛打。专项回归集与夜间汇入案例共用。
路口待转区、非机动车加塞、潮汐车道与人行横道是高频接管来源。融合层给出行人意图置信度，规划层用理由码解释让行或绕行。座舱 HMI 与底层轨迹同源，减少“车已减速、屏上无提示”。
厂区、港口与园区摆渡以低速会车、临时锥桶、闸机和限速区为主。软件包可裁剪激光雷达线数，规划更强调可停可让。日志按站点统计平均通过时长，便于车队调度对照。
地下库光照差、车位线磨损、行人穿行是主要风险。环视与超声波融合后给出库位置信度，多次折返路径在 HIL 用碰撞锥体检查。失败则降级为遥控泊车提示，而不是强行入库。
三段口述来自主机厂规划、域控供应商集成与车队运营现场，数字对应接管、回归时长与标定人天，便于和对照表交叉验证。
接入自动驾驶软件后，变道与绕行能对着日志讲清约束源。城市路测百公里接管从 4.6 次降到 0.8 次，评审不再只看演示视频，而是抽检理由码覆盖率。
规划补丁在 SIL 通过，HIL 回灌夜间汇入包失败率回升。回归门禁拦住合入，两天内修回。域控 CPU 预算也按 20 ms 周期重新切分，避免规划线程抢占诊断。
三座园区车型共用标定站点流程，外参超限当场打回。运营侧按站点看通过时长，雨天降级策略写进 OTA 开关，不必每辆车上门改参。
与首屏指标错开统计口径，这里看已部署车型、仿真累计时长、标定站点与对外接口数量，用来评估能否覆盖你们的平台清单。
评价来自已完成小批量或车队试点的工程角色，聚焦日志、回归和域控适配，不涉及未落地的口号。
融合丢帧能在车规日志里按时间戳捞出来，夜间汇入不再靠驾驶员口述。规划周期稳住以后，方向盘修正肉眼能感觉到变少。
HIL 回灌把路测偶发拉回实验室，回归时长从两周缩到三天。失败用例自动入库，补丁不跑原集就合不进去，这个门禁很有用。
OTA 标定必须走签名包，现场再也不让“临时改 yaml”。泊车折返路径能在锥体检查里看到余量，售后投诉明显好查。
摘要只保留与感知、规划、仿真和车规部署相关的工程进展，便于对照接口变更与回归集扩展，不另开详情页。
相机与毫米波时间同步改到硬件脉冲对齐后，目标列表抖动下降，夜间汇入回归集失败率同步回落。
新增施工改线、潮汐车道与待转区标签，座舱提示与日志字段同步，审核抽检不再对空。
实车包按场景切片入库，泊车折返与高速汇入成为必跑项，合入门禁与覆盖率绑定。
签名校验失败即停刷，灰度车队按 VIN 白名单放行，量产日志增加标定包哈希字段。
地下库环视低光补偿后，库位置信度分层，低于阈值不再强行入库，改为停稳提示。
诊断与规划分核运行，20 ms 周期内预留安全监控余量，小批量车型按同一中间件契约交付。
交付物、保密边界、车规流程、日志审计与远程诊断五项写进技术协议，现场联调按同一清单签收，避免口头约定版本。
二进制、标定包、接口表与回归报告同一版本号签收。
实车包按项目隔离，默认不离开约定机房与账号。
安全目标、诊断覆盖与变更评审按 ISO 26262 归档。
接管、失效、OTA 哈希可按 VIN 与软件版本检索。
仅开放约定字段，不远程改写未冻结标定。
接入前先核对这些短问答：周期、传感器、域控、数据闭环、回归集与标定站点，能减少联调现场才发现接口对不上的情况。
传感器清单与域控型号齐套后，接口对齐大约两到四周，HIL 门禁再两周。城市 NOA 比泊车多一轮路口回归，具体看场景裁剪，不把“全功能”写进首个里程碑。
需要相机分辨率与安装角、毫米波型号、激光雷达线数、超声波数量与时间同步方式。缺外参初值也可以先做 SIL，但融合时延指标要等实车标定后才签字。
中间件话题、CPU 预算、安全分区和日志落盘路径最常见。规划线程必须给诊断留余量，20 ms 周期内超时会记一次规划抖动，不能靠关掉监控来“跑满”。
实车包按场景切片，失败片段自动入库，补丁必须在 SIL/HIL 复现原片段。运营侧只看到脱敏统计，原始包按项目隔离，不进公共样本池。
可以按毫米波+相机配置裁剪，遮挡工况会提高雷达权重并提前降级。是否开放汇入功能要看回归集覆盖，不在演示路段临时打开。
场地、靶标与时间同步工装可复用，外参模板按车型分支。上一车型的人天经验可迁移，但安全目标与诊断矩阵仍要单独评审，不能直接拷贝签字。
下列问题与接入要点不重复，侧重功能安全、OTA、日志字段、回灌帧率、NOA 边界与泊车降级，便于法务与质量一起审协议附件。
请填写单位、角色、车型或场景、传感器配置与联系电话。收到后会按清单核对接入手期、HIL 条件与标定沟通时间，并说明可提供的仿真对照范围。